Hola
Con respecto al error, puede ser que ya esté corriendo el jasper, que lo pueden verificar con el comando
#ps -aux | grep 'SERVLET'
root 358 0.2 3.3 3815976 136820 pts/2 Sl 10:32 2:06 java -jar /usr/local/app/vendor/siu-toba/jasper/JavaBridge/WEB-INF/lib/JavaBridge.jar SERVLET_LOCAL:8081
Si no sale una respueta similar a la anterior, seguro el puerto 8081 está ocupado por otro proceso
Con respecto al rc.local encontré este artículo que seguramente puede ayudar
Saludos
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