Hola buen día.
Para agregar la imagen lo que se debe hacer es lo siguiente:
1)Ubicar la imagen firma.png(como ejemplo) en:/personalizacion/soporte/images/.
2)Luego desde el xsl hacer referencia a la imagen como por ejemplo: $pdf->Image($pdf_dir_personalizado . ‘/soporte/images/firma.png’,111,163,32,25,‘PNG’);
En http://www.fpdf.org/en/doc/image.htm se brinda ayuda para ver como modificar los parámetros para que la imagen quede en forma correcta.
El archivo .xsl que se debe modificar se debe sacar desde /php/modelos/generacion/recursos/plantillas/recibos. Ahí hay 3 carpetas con los distintos tipos de recibos, se debe ingresar a la deseada, seleccionar el .xsl y ubicarlo en /personalizacion/plantillas/recibos/.
Desde allí editar el .xsl y seguir los pasos de la respuesta anterior.