Esta diferencia:
SELECT filas FROM mig._tablas_g3 where tabla='mdp_datos_censales'; --9585
SELECT filas FROM mig._tablas_g3 where tabla='q_datos_pers_cens'; --9584
Fijate si existe algun registro de dato censal que no se encuentre en la tabla mdp_datos_personales:
SELECT *
FROM mdp_personas as p
JOIN mdp_datos_censales as dc ON dc.persona = p.persona
WHERE dc.dato_censal IN
(SELECT dato_censal FROM mdp_datos_censales
EXCEPT
SELECT dato_censal FROM mdp_datos_personales
)