Hola @Pilar
En la versión v3.3.23 de Toba hace lo siguiente:
$parametros_formateados .= $separador."$clave=". $escapador->escapeUrl($valor);
Pero en la versión 3.21.0 de Guaraní con el ticket #34713 se agrega este script post-install. Con lo cual con simplemente ejecutar composer install se va a arreglar el archivo vendor/siu-toba/framework/php/nucleo/lib/toba_vinculador.php y no debería dar mas ese error.
Te recomiendo eliminar la carpeta vendor y volver a ejecutar composer install para que descargue todas las dependencias nuevamente.
Saludos.
2